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协奏曲出现于17世纪的80和90年代，很快便成为巴洛克器乐作品的最重要的形式。这种形式建立在一个独奏者（或一组独奏者）和一个乐队之间的系统性对比的基础之上。它有两大类：一类是大协奏曲，另一类是独奏协奏曲。大协奏曲，是用一个独奏者的小组（主奏部）
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和一个较大的乐队（协奏部）相抗衡，这个乐队通常由弦乐器组成。独奏协奏曲，则是用一个单独的独奏者和乐队相抗衡。它是协奏曲发展到最后的一种形式，也是影响最深远的一种形式。
独奏协奏曲是较晚发展的曲种，然而却也是持续最久的乐曲形式。托雷利的第8号作品，代表了协奏曲发展史上的一个分水岭，从此，作曲家们开始更多地创作独奏协奏曲了。托雷利在这部作品中，确立了晚期巴洛克协奏曲的一些规范。例如，采取三个乐章的格式（快－慢－快），两个快板乐章都使用回归曲式（ritornello form） 。这是巴洛克协奏曲最常用的一种曲式，它以一个回归段开始，由乐队演奏一个或一些主要的动机。然后，独奏者演奏转调的和技巧性的插部，与乐队全奏的运用回归段材料的段落相交替。最后的全奏回到主调，几乎与开始的回归段相同。后来有很多作曲家都在托雷利式的协奏曲的基础上继续发展，其中包括威尼斯的作曲家阿尔比诺尼（Tomaso Albinoni，1671-1750）和维瓦尔第。